پروژه رشته میکانیک با موضوع مقدمه اي بر رباتيك. doc نوع فایل: word قابل ویرایش 60 صفحه مقدمه: اتوماسيون در بخشهاي مختلف صنعت و كارهاي توليدي در چند دهه اخير ظهور پيدا كرده است و روز به روز نيز در حال توسعه مي باشد. بيش از چند دهه از ظهور كارخانجات كاملاً مكانيزه كه در آنها تمامي پروسه ها اتوماتيك بوده و نيروي انساني در آن نقش اجرائي ندارد، نمي گذرد. اما در چند ساله اخير شاهد بوجود آمدن كارخانجات مكانيزه اي بوده ايم كه طراحي، ساخت و نحوه كار آنها واقعاً حيرت انگيز است. ايده و دانش كنترل اتوماتيك و استفاده از سيستمهاي مكانيزه در كارخانجات به جنگ جهاني دوم مي رسد. ما تحولات عظيم و چشمگير آن در سالهاي اخير بوقوع پيوسته است. رباتها جديدترين مرحله تلاش انسان جهت صنايع اتوماتيك به شمار مي روند. رباتها آن دسته از ماشينهاي ساخت بشر هستند كه لزوماً حركتهايي شبيه انسان ندارند ولي توان تصميم گيري و ايجاد و كنترل فعاليتهاي از پيش تعيين شده را دارند. فهرست مطالب: مقدمه تعريف ربات دسته بندي رباتها 1-3-دسته بندي اتحاديه رباتهاي ژاپني 2-3- دسته بندي مؤسسه رباتيك آمريكا 3-3- دسته بندي اتحاديه فرانسوي رباتهاي صنعتي اجزاء اصلي يك ربات 1-4- بازوي مكانيكي ماهر(Mechanical Manipulator) 2-4- سنسورها 3-4- كنترلر كنترلرهاي رباتها كلاً به 5 دسته تقسيم بندي مي شوند : 4-4- واحد تبديل توان 5-4- محرك مفاصل طبقه بندي رباتها 1-5- طبقه بندي رباتها از نقطه نظر كاربرد 1-1-5- رباتهاي صنعتي 2-1-5- رباتهاي شخصي و علمي 3-1-5- رباتهاي نظامي 2-5- طبقه بند از نقطه نظر استراتژي كنترل در نسلهاي ربات 1-2-5- نسل اول 2-2-5- نسل دوم 3-2-5- نسل سوم 4-2-5- نسل چهارم 3-5- طبقه بندي از نقطه نظر محرك مفصلها 1-3-5- سيستمهاي الكتريكي 1-1-3-5- موتورهايDC 2-1-3-5- مقايسه موتورهاي DC 5-3-1-3- موتورهاي AC 4-1-3-5- مزايا و معايب سيستمهاي الكتريكي 2-3-5- سيستمهاي هيدروليكي 1-2-3-5- مزايا و معايب سيستم هاي هيدروليكي 3-3-5- سيستمهاي پنوماتيكي 1-3-3-5- مزايا و معايب سيستمهاي پنوماتيك 4-5- طبقه بندي از نقطه نظر هندسه حركت 1-4-5- مختصات كارتزين(Cartesian - Coordinate) 2-4-5- مختصات استوانه اي (Cylindrical - Coordinate) 3-4-5- مختصات كروي (Spherical - Coordinate) 4-4-5- مختصات لولايي (دوراني) (Articulated - Coordinate) 5-5- طبقه بندي از نقطه نظر كنترل حركت 1-5-5- كنترل غير سرو مكانيزم (Non - Servo Control) 2-5-5- كنترل سرو مكانيزم (Servo Controlled) 5-5-2-1- روش كنترلي نقطه به نقطه (Point to Point) 2-2-5-5- روش كنترلي مسير پيوسته (Continous Path) 6- مشخصات ربات 1-6- تعداد محورها 2-6- ظرفيت حمل بار و حداكثر سرعت (Payload and Velocity) 3-6- دسترسي و تحريك (Reach and Stroke) 4-6- جهت گيري دست 5-6- قابليت تكرار و دقت (Accuracy and Repeatability) 7- مشخصات رباتهاي صنعتي 8- سيستم هاي انتقال قدرت 1-8- انواع چرخ دنده ها 1-1-8- چرخ دنده هاي ساده يا صاف (Spur Gears) 2-1-8- چرخ دنده هاي حلزوني (Worm Gears) 3-1-8- چرخ دنده هاي مارپيچ (Helical Gears) 4-1-8- چرخ دنده هاي مخروطي (Bevel Gears) 2-8- پيچهاي هدايت (جلوبر) (Lead Screw) 3-8- پيچهاي ساچمه اي يا بلبرينگي (Ball Screw) 4-8- محركهاي منظم (Harmonic Drives) 5-8- اجزاي مكانيكي انعطاف پذير، تسمه ها 1-5-8- تسمه تخت (Flat Belts) 2-5-8- تسمه هاي ذوزنقه اي يا (V ndash; Beltsv) 3-5-8- تسمه هاي دندانه دار (Timing Belts) 6-8- زنجيرها و چرخ زنجيرها 7-8- كابل يا طناب سيمي (Cable Or Wire Rope) 8-8- كوپلرها (Couplers) 9-8- بادامك ها (Cams) 9- مچ ها 1-9-2- پيكربنديهاي مچ 10- عوامل نهايي 1-10- گيره ها (Grippers) 1-2-10- مكانيزمهاي گيره 3-10- تقسيم بندي گيره ها براساس نحوه قرار دادن جسم 4-10- تقسيم بندي گيره ها براساس نحوه كنترل 1-4-10- عوامل نهايي غيرقابل كنترل 2-4-10- عوامل نهايي تحت كنترل 3-4-10-عوامل نهايي رديفي ثابت 4-4-10- عوامل نهايي قابل تنظيم 5-10- تقسيم بندي گيره ها براساس تعداد حمل كار 1-5-10- يك موقعيته 2-5-10- چند موقعيته 1-2-5-10- عملكرد متوالي (Sequential - Action) 2-2-5-10- عملكرد موازي (Parallel - Action) 3-2-5-10- عملكرد تركيبي (Composite - Action) 6-10- تقسيم بندي گيره ها براساس نحوه اتصال به مچ 1-6-10- غير قابل جدا شدن 2-6-10- قابل جايگزيني 3-6-10- قابل جدا شدن سريع 4-6-10- قابل جدا شدن اتوماتيك 11- خلاصه